Создать .bat-файл со следующим содержанием:
"C:\Program Files\Oracle\VirtualBox\VirtualBoxVM.exe" --startvm "Windows XP"

* Windows XP - для примера, укажите здесь имя вашей виртуальной машины

Добавте ярлык .bat-файла в автозагрузку:
Пуск - Выполнить: shell:startup